مسلم بن عوسجه پس از پراكنده شدن كوفيان و شهادت مسلم بن عقيل و هانى بن عروه، خود را از ديد سربازان عبيداللّه مخفى ساخت و شبانه همراه خانواده خود از كوفه خارج گرديد و در شب هفتم يا هشتم محرّم به سپاه امام حسين عليه السلام پيوست «١»
او در شب عاشورا در پاسخ امام حسين عليه السلام كه از ياران خود خواسته بود تا براى رفتن يا ماندن تصميم بگيرند گفت: ترا رها كنيم تا خدا بداند كه در كار اداى حق تو نكوشيده‌ايم؟ نه به خدا بايد نيزه‌ام را در سينه‌هاشان بشكنم و با شمشيرم چندان كه دسته آن به دستم باشد ضربتشان بزنم از تو جدا نمى‌شوم اگر سلاح براى جنگشان نداشته باشم به دفاع از تو چندان سنگشان مى‌زنم كه با تو بميرم تا خدا بداند كه ما در نبرد رسول خدا صلى الله عليه و آله از تو حمايت و حفاظت كرديم، به خدا قسم اگر هفتاد مرتبه مرا بكشند، بسوزانند، ريز ريز كنند و دوباره زنده شوم هرگز از تو دست بر نمى‌دارم و جانم را فداى تو خواهم كرد، چگونه در راه تو كشته نشوم در حالى كه اين تنها براى يك‌بار است و عزّتى جاودانه دارد؟ «٢»
پس از آن كه به دستور امام عليه السلام اطراف خيمه‌ها را آتش زدند، گروهى از سواره نظام سپاه ابن سعد به سمت خيمه‌ها آمدند، يكى از آن‌ها فرياد زد: اى حسين عليه السلام پيش از فرا رسيدن رستاخيز، سوى آتش شتاب كردى، امام فرمود: كيست اين مرد؟ به گمانم شمر بن ذى الجوشن باشد. ياران گفتند: آرى.
مسلم بن عوسجه گفت: اى فرزند رسول خدا صلى الله عليه و آله، فدايت شوم، من مى‌توانم با تير او را هدف قرار دهم، تير من خطا نمى‌رود و اين تبهكار از ستمكاران است، حضرت فرمود: نه من دوست ندارم شروع كننده جنگ باشم «٣».
وقتى دو لشكر به هم درآمدند، عده‌اى از سپاه ابن سعد كه عمرو بن حجاج سركردگى آنان را بر عهده داشت، از سمت رودخانه فرات به لشكر امام عليه السلام حمله كردند