وى كه در كوفه زندگى مى‌كرد، «١» به گفته برخى در مكه «٢» و به گفته برخى ديگر شبانه در كربلا به امام عليه السلام پيوست. «٣» ولى طبق گفته بلاذرى انس از كوفه بيرون آمد؛ و پس از مشاهده گفت‌وگوى امام عليه السلام با عبيداللَّه بن حرّ جعفى در قصر بنى‌مقاتل، خدمت آن حضرت رسيد و با اداى سوگند اظهار داشت كه هدف وى از خروج از كوفه آن بوده است كه همانند عبيداللَّه بن حرّ به نفع هيچ كدام (امام عليه السلام و يا دشمنان) وارد جنگ نشود؛ و در ادامه افزود: « [ولى‌] خداوند يارى كردن تو را در قلب من افكند و به من جرأت بخشيد تا در اين راه با تو همگام باشم.»
امام حسين عليه السلام به وى نويد هدايت و امنيت داد و او را با خود همراه ساخت. «٤»
انس در كربلا مأموريت يافت تا پيام امام حسين عليه السلام را به عمرسعد برساند و به او اندرز دهد، شايد به خود آيد. هنگام رسيدن نزد عمرسعد سلام نكرد؛ و او پرسيد چرا سلام نكردى؟ آيا ما را كافر و منكر خدا پنداشته‌اى؟! گفت: چگونه منكر خدا و پيامبر نيستى و حال آن‌كه براى ريختن خون فرزند پيامبر دامن همّت به كمر بسته‌اى! عمر سعد لختى سر به زير افكند و آن‌گاه گفت: به خدا سوگند مى‌دانم كه كشنده اين گروه در دوزخ است ولى فرمان عبيداللَّه بايد اطاعت شود. «٥»
انس در روز عاشورا همچون ديگر ياران امام حسين عليه السلام پس از كسب اجازه از محضر آن حضرت در حالى كه با بستن شالى بر كمر، قامتش را راست نگه داشته و ابروان‌