آن‌گاه كه بزرگان شيعه در كوفه از امام حسين عليه السلام براى آمدن به آن شهر دعوت كردند، قيس به اتفاق عبداللَّه ارحبى با ٥٣ عدد نامه به خدمت آن حضرت رسيد. وى پس از رساندن نامه كوفيان، به دستور امام حسين عليه السلام با حضرت مسلم به همراه دو نفر راهنما و شمارى ديگر از ياران، به كوفه بازگشت.
در مسير راه پس از آن‌كه آن دو راهنما از تشنگى جان باختند، حضرت مسلم عليه السلام نامه‌اى را توسّط قيس براى امام عليه السلام فرستاد و از آن حضرت درخواست نمود كه او را از اين مأموريت معاف دارد. امام حسين عليه السلام در پاسخ، نامه‌اى مبنى بر نپذيرفتن خواسته او را توسط قيس برايش فرستاد؛ و از وى خواست تا به راه خود ادامه داده خود را به كوفه برساند.
پس از ورود مسلم به كوفه و استقبالى كه از وى شد، نامه‌اى را توسط قيس براى امام عليه السلام فرستاد و در آن نامه صدق دعوت كوفيان را مورد تأييد قرار داد. و آمدن آن حضرت را به كوفه بى‌خطر و بلامانع دانست. قيس‌نامه را به آن حضرت رساند و در آمدن به كربلا وى را همراهى كرد.
هنگامى كه امام حسين عليه السلام به منزلگاه «حاجر» در منطقه «بطن الرمه» «١» رسيد، نامه‌اى براى شيعيان كوفه نوشت و به آنان يادآور شد كه تا اندك زمانى ديگر نزد آنان خواهد بود. حضرت اين نامه را توسط قيس «٢» به كوفه فرستاد. قيس در قادسيه توسط يكى از مأموران ابن‌زياد به نام حصين بن تميم دستگير شد. او همان لحظه نامه امام عليه السلام را از ميان برد. حصين او را نزد ابن‌زياد آورد و ماجرا را بازگو كرد.
ابن‌زياد پرسيد: كيستى؟ گفت: از شيعيان على عليه السلام و فرزند او. پرسيد: چرا نامه را از ميان بردى؟ پاسخ داد: تا از محتويات آن آگاه نشوى. پرسيد نامه از كه و براى چه كسى بود؟ گفت: از حسين بن على عليه السلام براى گروهى از اهل كوفه كه نام آنها را نمى‌
پژوهشى پيرامون شهداى كربلا ٣٢٩ محمد اوسط بن على عليه السلام‌
دانم. ابن‌زياد خشمگين گشت و گفت هرگز از من جدا نمى‌شويد تا مرا از نام آنان آگاه سازى و يا برفراز منبر شوى و حسين و پدر و برادرش را ناسزا گويى، يا آن‌كه تو را كشته قطعه قطعه‌ات كنم.