تكليف، برانگيختگى عقلى يا نقلى است براى انجام كارى يا بازداشتن از انجام كارى كه براى در معرض پاداش قرار دادن است. «١» بعث و برانگيختگى، هم شامل الزام يعنى افعال واجب و حرام و هم شامل عدم الزام؛ يعنى احكام سه گانه مستحب، مكروه و مباح مى‌شود.
شهيد درباره شرايط وجوب تكليف مى‌گويد: وجوب تكليف مشروط به برخوردارى از كمال عقل، توان لازم براى انجام تكاليف و علم و آگاهى كافى به آن است. «٢» شارح بزرگ تجريد الاعتقادِ خواجه طوسى، مرحوم علامه حلى نيز در تعريف تكليف، در آغاز به مفهوم لغوى آن كه از ماده كلفت و به معناى مشقت و دشوارى است، اشاره مى‌كند و سپس در تعريف اصطلاحى آن مى‌نويسد:
وَحَدُّهُ ارادَةُ مَنْ تَجِبُ طاعَتُهُ عَلى‌ جِهَةِ الْإبْتِداءِ ما فيهِ مَشَقَّةٌ بِشَرْطِ الْاعْلامِ. «٣» تعريف تكليف، عبارت است از اراده كردن (طلب كردن و يا منع نمودن) كسى كه ابتداءً و اولًا و بالذات اطاعت او واجب است (خداوند متعال)، كارى را كه در آن مشقت وجود دارد مشروط بر اينكه اعلام هم بنمايد.
علامه در توضيح و تبيين اين تعريف مطالبى مى‌آورد كه مى‌توان آنها را در چهار نكته زير دسته بندى كرد:
١. كسانى كه اطاعت آنها بر ما انسانها واجب است، عبارت‌اند از: خداوند متعال كه مولاى حقيقى و ولى نعمت اصلى ما است، رسول خدا (ص) و پيشوايان معصوم، فقيهان جامع الشرائط، مولاى عرفى (در خصوص بردگان) و والدين.
٢. آنان كه واجب الاطاعة هستند، خود به دو دسته تقسيم مى‌شوند:
الف. كسى كه ابتدائاً و اولًا و با لذات پيروى از او واجب است و آن ذات پاك خداوندى است كه ولايت مطلقه ذاتيه و اصليه بر مال و جان ما انسانها و همه موجودات جهان هستى دارد.