(مجلس آلتينگ) در ايسلند به سال ١٩٢٥ ميلادى و پادشاهى (كاستيل) و تشكيل مجلسى به نام (كورتس) به سال ١١٨٨ ميلادى بر مى‌گردد، اما نخستين پارلمان به سبك جديد، در انگلستان به سال ١٢٦٥ ميلادى، تشكيل شد و اشراف انگليسى و نجبا مى‌خواستند از طريق آن قدرت شاه را به نفع خود محدود نمايند.

در سده هيجدهم، سرمايه‌داران نوظهور صاحب ثروت كه فاقد قدرت سياسى بودند در كشورهايى نظير فرانسه تلاش كردند تا با نفوذ در پارلمان، سهمى از قدرت سياسى را به دست آورند. نخستين پارلمان در آلمان پس از انقلاب ١٨٤٨ ميلادى، تشكيل شد و ژاپن به ميزانى كه به جذب عقل مدرن و شؤونات آن پرداخت و غربى شد، زمينه را براى پارلمانتاريسم فراهم كرد. پارلمان ژاپن كه (ديت) نام دارد به سال ١٨٨٩ ميلادى تأسيس شد.

اساسا نظام پارلمانى يا پار لمانتا ريسمم بر پايۀ انديشۀ دمكراسى و به ويژه دمكراسى ليبرال و نظريۀ و هم آلود تفكيك قوا قرار دارد. در سده‌هاى هفدهم تا نوزدهم، طبقۀ سرمايه‌داران و بانكداران نوظهور اروپايى كه فاقد سهمى از قدرت سياسى بودند، تلاش كرد تا با تأكيد بر اهميت و و زن پارلمان، آن را به پايگاهى براى حضور خود در قدرت بدل سازند. در سده بيستم كه سرمايه‌داران، به طور كامل اشراف فئودال و نجبا را از قدرت و حتى از عرصۀ حيات اجتماعى حذف كرده‌اند، پارلمان به پايگاهى براى آن بخش از سرمايه‌دارى صنعتى يا تجارى يا مالى كه بر قوه مجريه نفوذى ندارد، تبديل شده است و نظريۀ تفكيك قوا توجيهى نظرى و مشروعيت بخش براى اين تقسيم سهم در هيأت حاكمۀ نظام‌هاى سرمايه‌دارى ليبرال است. پارلمانتاريسم بامسامحه معادل نظام ليبرال - دمكراسى و سرمايه‌دارى خصوصى فرض مى‌شود.

پارلمان يا مجلس نمايندگان مردم كه مهم‌ترين وظيفه‌اش قانونگذارى است، قلب تپندۀ دموكراسى به شمار مى‌روند، هرچند در نظام‌هاى غير دموكراتيك نيز قوه قانونگذارى يافت مى‌شود، ولى ميان پارلمان هاى دموكراتيك و غير دموكراتيك تفاوت‌هاى ماهوى وجود دارد.

در حقيقت پارلمان دارى يك نوع سيستم حكومتى است كه در آن پارلمان در مقام قانونگذار وجود دارد و قوه مجريه در برابر آن مسئول است و انتصاب وزيران و نخست‌وزير با راى اعتماد پارلمان صورت مى‌گيرد.

هرگاه قوه قانونگذار از هيأت وزيران سلب اعتماد كند، آن هيأت بركنار مى‌شود و هيأت ديگرى بر سركار مى‌آيد. اينگونه نظام‌ها را «پارلماندار» مى‌گويند. وجود پارلمان در هر كشور نشانه و نماد حاكميت مردم است و نمايندگان آن نيز با راى مستقيم، مخفى و همگانى مردم انتخاب مى‌شوند. اندازه پارلمان ها از حيث تعداد نمايندگان، تناسب آشكارى با شمار جمعيت كشورها ندارد. اعضاى پارلمان ها اغلب بين ١٠٠ تا ٣٠٠ نفر به طور متوسط است. پارلمان ليختناشتاين ١٥ عضو دارد.

برخى از پارلمان هاى قديمى اروپا بيش از ٦٠٠ نفر عضو دارند. مجلس نمايندگان در ايالات‌متحده امريكا ٤٣٥ نفر عضو دارد.

اساس مشروعيت نمايندگان پارلمان، وكالت و نمايندگى از جانب شهروندانى است كه آنها را انتخاب كرده‌اند. نمايندگان از حيث شأن و اعتبار برابرند.