وكان المعروف عن هؤلاء العرب الجنوبيين قليلًا؛ فهو لا يتجاوز إشارات وردت عنهم في العهد القديم وفي بعض الآثار المصرية والبابلية والأشورية وفي كتابات المؤرخين والجغرافيين من اليونانيين والرومانيين، ثم ما كتبه العرب عنهم بعد الإسلام، وتختلط به الأساطير. وظل تاريخهم غير واضح إلى أواسط القرن الماضي؛ فقد جد علماء الغرب في قراءة نقوشهم المنثورة على الأبراج والهياكل والنصب والأحجار، وهي مكتوبة بخط يسمى الخط المسند وهو خط سامي قديم وقد عرف هؤلاء العلماء اللغة التي كتبت به وبلهجاتها؛ فهي لغة سامية قريبة من الحبشية والعربية الشمالية، انبثقت فيها لهجتان أساسيتان هما المعينية والسبئية.
ومن هذه النقوش استطاع الباحثون أن يعرفوا الحضارة العربية الجنوبية بدياناتها وآلهتها وأنظمتها الحكومية ودولها وملوكها، واستقر بينهم أنه كانت هناك خمس ممالك هي: مملكة مَعين، وكانت حاضرتها معين في الجوف اليمني. ثم مملكة سبأ في جنوبيها وعاصمتها مأرب، ومملكة قتبان في الجنوب الغربي لسبأ وعاصمتها تِمْنَع، والمملكة الأوسانية جنوبي قتبان، ثم مملكة حضرموت وحاضرتها شَبْوة. ويظهر أنه كان للمعينيين دولة قوية منذ القرن العاشر ق. م وقد سيطروا على القتبانيين والحضرميين، أو بعبارة أدق سيطروا على طريق القوافل التجارية لا في الجنوب فحسب؛ بل أيضًا على طول الطريق إلى الشمال؛ فقد وجدت نقوش معينية في شمال الحجاز بدادان في منطقة العُلا الحالية وفي الحِجْر أو مدائن صالح؛ مما يدل على أنهم أنشئوا في هذه الجهات مراكز لقوافلهم التجارية كي تحميها. وأغلب الظن أنه كان لهم بها حاميات نزلت بها بعض عشائرهم. ومع مرور الزمن غلبت عليهم طوابع العرب الشماليين؛ فكانوا بذلك أول من حمل الحضارة الجنوبية إلى إخونهم في الشمال.
ولا نصل إلى القرن السابع ق. م. حتى يغلب السبئيون على المعينين ويمدوا سلطانهم بعد ذلك على الاتحاد الجنوبي كله، كما يمدونه على مراكز المعينيين في الشمال، وقد تحولت إلى أيديهم أزمة القوافل التجارية، واتخذوا مأرب حاضرة لهم، وقصة سدها وخرابه مشهورة، وكذلك قصة ملكتها بلقيس مع سليمان عليه السلام. وحدث حوالي سنة ٢٧٠ ق. م أن أنشأ بطليموس الثاني أسطولًا بحريًّا في البحر الأحمر يحمل إلى مصر عروض الهند وإفريقية الشرقية فأحدث ذلك اضطرابًا في