انسان براى انجام كارهاى اختيارى خود حتماً بايد انگيزه‌اى داشته باشد، به تعبير فلاسفه، بايد مبادى اراده، يعنى حالاتى روحى و قلبى در فرد پديد آيد تا وادار به انجام كارى شود. مهم‌ترين انگيزه‌اى كه باعث مى‌شود تا انسان كارى را انجام دهد و ياامورى را ترك نمايد، احساس لذت و درد است. اگر انسان اطمينان داشته باشد كه با انجام يك كار خاص احساس لذتى برايش فراهم خواهد شد، آن كار را با انگيزه و اميدوارى انجام مى‌دهد و برعكس، براى در امان ماندن از ناراحتى و درد و رنج، يك سرى كارها را ترك خواهد كرد. اين حالت، مشترك بين انسان و حيوان و هر موجودى است كه داراى قدرت اراده و اختيار مى‌باشد. انسان براى رسيدن به لذت و يا فرار از درد، بايد مقدماتى را فراهم كند. مثلا يك نفر كه از صبح تا شب كار مى‌كند و زحمت مى‌كشد، اميد دارد تا لقمه نانى به دست بياورد و با خوردن آن لذت ببرد. فلاسفه بعضاً براى اين‌گونه لذت‌هايى كه احتياج به انجام مقدماتى دارد، تعبير «نفع» را به كار مى‌برند؛ مثلا مى‌گويند خوردن دارو نافع است؛ يعنى صِرف خوردن آن لذتى ندارد، بلكه مقدمه‌اى است براى اين‌كه انسان به سلامتى برسد. اما انگيزه انجام يك سرى كارها، نه لذت است و نه نفع، بلكه «مصلحت» است. مثلا كسى كه بيمارستانى را احداث كرده است، نه مستقيماً از ساختن آن لذت برده و نه نفعى براى او خواهد داشت، اما كارى است كه مصلحت دارد. او وقتى كه مى‌بيند بيمارانى با بسترى شدن در آن بيمارستان از مرگ حتمى نجات پيدا مى‌كنند و بهبودى مى‌يابند، احساس رضايت و لذت مى‌كند. امورى هم‌چون تحصيل علم و انجام عبادت نيز جزو اين‌گونه كارها هستند.

بنابراين مى‌توانيم بگوييم هر كارى كه يك موجود زنده با اراده انجام مى‌دهد، براى اين است كه به مطلوب و فايده‌اى برسد و يا از امرى نامطلوب در امان باشد. در امور مطلوب، تحقق خير و صلاح فرد يا جامعه ملاك عمل است و متقابلا در امور نامطلوب پرهيز از درد، ضرر و كارهايى كه به صلاح فرد يا جامعه نيست مدنظر مى‌باشد.

برخى امور مطلوب به گونه‌اى هستند كه انسان براى به دست‌آوردن آنها هيچ تلاشى نمى‌كند. مثلا براى همه ما مطلوب است كه نَفَس بكشيم تا زنده بمانيم، اما هيچ تلاشى براى آن

[١] براى نمونه ر.ك: بحارالانوار، ج ٧٠، باب ٥٩، روايت ١. ‌