وشهدت معه. قال: أي أخي، كبرت سني، وقدم عهدي، ونسيت بعض الذي كنت أعي عن رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ فما حدثتكم فاقبلوه، وما لم أحدثكم فلا تكلفونيه، ثم قال: خطبنا رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ فحمد الله وأثنى عليه، ثم قال: أيها الناس، إنما أنا بشر يوشك أن يأتيني رسول ربي فأجيب، وإني تارك فيكم الثقلين: أولهما كتاب الله، فيه الهدى والنور فحث على كتاب الله ورغب فيه وأهل بيتي: أذكركم الله في أهل بيتي. فقال حصين: يا زيد، ومن أهل بيته؟ أليست نساؤه؟ قال: إن نساءه من أهل بيته، ولكن أهل بيته من حرم الصدقة بعده. فقال: من هم؟ قال: آل عباس، وآل علي، وآل عقيل، وآل جعفر. قال: كل هؤلاء يحرم الصدقة.
مات زيد بن أرقم بالكوفة أيام المختار سنة ست وستين، وقيل: مات سنة ثمان وستين وله عقب. وأول مشاهده المريسيع وقيل: ذو العشيرة، وشهد معه علي المشاهد، وغزا مع رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ سبع عشرة غزوة.
قال عروة بن الزبير: رد رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ يوم أحد نفراً من أصحابه استصغرهم، فلم يشهدوا القتال، منهم عبد الله بن عمرو بن الخطاب، وهو يومئذ ابن أربع عشرة سنة، وأسامة بن زيد، والبراء بن عازب، وعرابة بن أوسٍ، ورجل من بني حارثة، وزيد بن أرقم، وزيد بن ثابت، ورافع. قال: فتطاول له رافعٌ فأذن له، فسار معهم، وخلف بقيتهم، فجعلهم حرساً للذراري والنسء بالمدينة.
وقال عبد الله بن جفر المخرمي: أول غزوة غزاها زيد بن أرقم: المريسيع وهو غلام صغير، ما غزا مع رسول الله صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَسَلَّمَ إلا ثلاث غزوات أو أربعاً، وشهد مؤتة رديف عبد الله بن رواحة.