ومات بالمدينة في خلافة أبي جعفر قبل خروج محمد بن عبد الله بسنتين، وخرج محمد بن عبد الله سنة خمس وأربعين ومئة.
قال محمد بن عبد الرحمن القرشي: كان علي بن حسين يجلس إلى زيد بن أسلم، ويتخطى مجالس قومه. فقال له نافع بن خبيز بن مطعم: تخطى مجالس قومك إلى عبد عمر بن الخطاب؟ فقال: إنما يجلس الرجل إلى من ينفعه في دينه.
وكان زيد بن أسلم من أهل الفقه والعلم، عالم بتفسير القرآن، له كتابٌ فيه تفسير القرآن.
كان أبو حازم يقول: لا يريني الله يوم زيد، وقدمني بين يدي زيد بن أسلم، اللهم إنه لم يبق أحد أرضى لنفسي وديني غير ذلك. قال: فأتاه نعي زيد، فعقر فما قام، وما شهده فيمن شهده، وكان أبو حازم يقول: اللهم إنك تعلم أني أنظر إلى زيد، فأذكر بالنظر إليه القوة على عبادتك، فكيف بملاقاته ومحادثته؟ قال يعقوب بن عبد الله الأشج: اللهم غنك تعلم أنه ليس من الخلق أحد أمن علي من زيد بن أسلم، اللهم فزد في عمر زيد بن أعمار الناس، وابدأ بي وبأهل بيتي وبأعمارنا. فربما قال له زيد بن أسلم: أرأيت الذي طلبت من حياتي؟ لي أو لنفسك؟ قال: لنفسي. قال: فأي شيءٍ تمن علي في شيء طلبته لنفسك؟ حدث عبد الرحمن بن زيد بن أسلم قال:
أضاق أبي زيد ضيقاً شديداً. فبعث بي إلى صديق له تمار، فقال لي: قل له: أبي يقرئك السلام، ويقول لك: قد أضقنا في هذه الأيام، فإن رأيت أن توجه إلينا بشيء. فأتيت التمار قد جاءه تمر، فسلمت عليه، فقال لي: ههنا. وقال: قم ههنا، وأدخل هذا التمر ههنا، وهذا التمر ههنا، فلما فرغنا قلت: والله لا قلت شيئاً: لا يقول: أعانني بشيء يريد أن يأخذ مني كراه، فقلت له: أتقول شيئاً؟ فقال: مكانك، فقدمت إليه مائدة له