النبيَّ عليه السلام، وحفظ عنه أحاديث. وسكن الشام، ثم انتقل إلى الكوفة فسكنها.
روى عنه جبير بن نفير ورفاعة بن شداد وغيرهما. وكان ممَّن سار إلى عثمان، هو أحد الأربعة الذين دخلوا عليه الدار فيما ذكروا. ثم صار من شيعة علي رحمه الله، وشهد معه مشاهده كلَّها: الجمل وصفين والنهروان. وأعان حجر ابن عدي، ثم هرب من زياد إلى الموصل، ودخل غارا، فنهشته حية فقتلته. فبعث إلى الغار في طلبه فوجد ميِّتا. فأخذ عامل الموصل رأسه، وحمله إلى زياد. فبعث به زياد إلى معاوية. وكان أول رأس حمل في الإسلام من بلد إلى بلد وكانت وفاة عمرو بن الحمق سنة خمسين.
ومن بني كعب مطرود بن كعب الخزاعيُّ: الذي رثى بني عبد مناف: هاشما والمطَّلب وعبد شمس ونوفلا بالقصيدة الطويلة التائيَّة المسطورة في السِّير. ومن قوله يبكِّي عبد المطلب وبني عبد مناف، وأحسن:
يأيُّها الرجلُ المحوِّلُ رَحلَهُ ... هّلاَّ سألتَ عن آلِ عبدِ مَنافِ
هَبَلتْكَ أمُّك لو حَللتَ بدارهمْ ... ضَمِنوكَ من جُرمٍ ومِن إقْرافِ
المُنْعمِينَ إذا النجومُ تَغيَّرتْ ... والظاعنينَ لرِحلةِ الإيلافِ
والمُطْعِمينَ إذا الرِّياحُ تناوَحتْ ... حتى تَغيبَ الشمسُ في الرَّجَّافِ